Документация на английском, а с английским я не так уж хорошо дружу.
Енкордер должен быть ещё и достаточно удобным в эксплуатации, а именно интуитивно понятным. Мне уже дали то что нужно и то что отвечает таким требованием. На этом всё, нет смысла мусолить, всем спасибо.